Робот для физиотерапии продаёт не манипулятор, а силу, воздействующую на тело человека. Предписание задают давление, ритм и глубина воздействия, а управление положением не может их обеспечить: мягкие ткани податливы, и их свойства меняются со временем, поэтому одна и та же команда положения создаёт контактные усилия, которые могут различаться в несколько раз при воздействии на мышцы и кости. Суставные модули с волновой передачей и силовым управлением превращают контактное усилие в регулируемую по замкнутому контуру переменную — это единственный способ обеспечить повторяемость дозировки, безопасность контакта с человеком и возможность обучать технике терапевта. Отталкиваясь от одной фотографии прикроватного робота для физиотерапии, в этой статье мы анализируем конфигурацию, излагаем пять причин, по которым силовое управление необходимо, последовательно разбираем критерии выбора между TCHL и HAG от HONPINE и приводим расчёт разрешения датчика крутящего момента, необходимый для выбора типоразмера рамы.

На предприятиях по производству литиевых аккумуляторов выбор редуктора для роботизированного манипулятора — это не поиск одной «лучшей» модели, а распределение задач между сочленениями. RV-редукторы устанавливают в плечевом и локтевом сочленениях (J1–J3), где особенно важны жесткость, стойкость к ударным нагрузкам и длительный срок службы. Волновые редукторы используют в запястье (J4–J6), где точность позиционирования определяют практически нулевой люфт, высокая удельная плотность крутящего момента и малый вес. Для декартовых систем перемещения на большие расстояния применяют планетарные редукторы, позволяющие снизить затраты. Производство литиевых аккумуляторов предъявляет еще три строгих требования: чрезвычайно высокая повторяемость позиционирования (±0.02–0.05 мм), круглосуточная работа с высокой нагрузкой и полная недопустимость загрязнения металлическими частицами. В этом руководстве объясняется логика выбора редукторов для каждого сочленения, сравниваются три типа редукторов и приводятся типовые конфигурации для каждой рабочей станции.

Узнайте, как настроить параметры ПИД-регулятора гармонического шарнирного привода HPJM, чтобы уменьшить дрожание при позиционировании и повысить стабильность движения с использованием CAN, CANopen или EtherCAT.

Шарниры коллаборативных роботов должны соответствовать нескольким конкурирующим требованиям: обеспечивать высокий крутящий момент, компактные размеры, малый вес, точное позиционирование, быстрое реагирование и отзывчивое силовое взаимодействие. Поэтому выбор архитектуры привода имеет особенно большое значение, поскольку коботы разрабатываются для выполнения более динамичных движений и всё более сложного взаимодействия человека и робота. Для такого применения обычно рассматриваются два подхода: двигатель DD (двигатель прямого привода) и гармонический редуктор в сочетании с серводвигателем. Двигатель DD устраняет механическую ступень редукции и обеспечивает прямое соединение между двигателем и выходным звеном шарнира, тогда как гармонический редуктор использует высокопередаточную прецизионную передачу для получения высокого выходного крутящего момента от компактного двигателя.