При выборе подходящего гармонического привода сочленения с контролем усилия важно учитывать не только крутящий момент и габариты. На интеграцию системы и характеристики управления могут влиять характеристики датчика крутящего момента, обратная связь от энкодеров, протоколы связи, функциональная безопасность и размер полого вала. В этом руководстве технический директор HONPINE сравнивает серии гармонических приводов сочленения TCHL и HAG, объясняет их основные различия и предлагает практические критерии выбора для человекоподобных роботов, коллаборативных манипуляторов, точной сборки, полировки и других приложений с контролем усилия.

Сочетание шагового двигателя с гармоническим приводом — это не компромисс ради экономии. Слабые стороны шагового двигателя — большой шаг, падение крутящего момента на частотах выше примерно 400 об/мин и отсутствие прецизионной передачи — как раз устраняет гармонический привод: он переводит рабочую точку в оптимальную область низких скоростей и высокого крутящего момента, повышает разрешение шага 1,8° до угловых секунд и обеспечивает практически нулевой люфт. В этом руководстве объясняется, что означают типоразмеры NEMA на монтажном интерфейсе, какие типоразмеры гармонических приводов подходят для NEMA 17 и NEMA 23, а также восемь проверок, которые следует выполнять по порядку, включая наиболее часто упускаемый пусковой момент без нагрузки со стороны входа. Кроме того, рассматривается реальный недостаток такого сочетания — незаметный отказ. Включены технические характеристики HONPINE SHD и CSF.

Почему для поворотных столов с ЧПУ выбирают гармонические редукторы? Точное индексирование зависит не только от двигателя: люфт, крутильная жесткость и допустимый крутящий момент влияют на то, насколько надежно поворотный стол удерживает свое положение во время обработки. В этом руководстве рассматриваются основные требования к передаче для поворотных столов четвертой и пятой осей, распространенные области применения в станках, а также конфигурации гармонических редукторов HONPINE для различных условий монтажа и нагрузок.

Малогабаритный редуктор с гармонической передачей для компактных прецизионных систем движения, обеспечивающий высокое передаточное отношение, практически нулевой люфт, малый вес и точную передачу.