Для инженеров, планирующих модернизацию роботизированной системы, выбор подходящего шарнирного модуля зависит не от одной характеристики. Синхронизация по EtherCAT, обратная связь по положению на выходной стороне, измерение крутящего момента в реальном времени, способность выдерживать длительный крутящий момент и встроенные функции безопасности должны работать согласованно, чтобы отвечать требованиям конкретного применения. Оценивая эти факторы как единую электромеханическую систему, производители могут принимать более обоснованные решения при выборе и интеграции шарнирного модуля, а также при оценке его долгосрочных характеристик.

Робот для физиотерапии продаёт не манипулятор, а силу, воздействующую на тело человека. Предписание задают давление, ритм и глубина воздействия, а управление положением не может их обеспечить: мягкие ткани податливы, и их свойства меняются со временем, поэтому одна и та же команда положения создаёт контактные усилия, которые могут различаться в несколько раз при воздействии на мышцы и кости. Суставные модули с волновой передачей и силовым управлением превращают контактное усилие в регулируемую по замкнутому контуру переменную — это единственный способ обеспечить повторяемость дозировки, безопасность контакта с человеком и возможность обучать технике терапевта. Отталкиваясь от одной фотографии прикроватного робота для физиотерапии, в этой статье мы анализируем конфигурацию, излагаем пять причин, по которым силовое управление необходимо, последовательно разбираем критерии выбора между TCHL и HAG от HONPINE и приводим расчёт разрешения датчика крутящего момента, необходимый для выбора типоразмера рамы.

Сочетание шагового двигателя с гармоническим приводом — это не компромисс ради экономии. Слабые стороны шагового двигателя — большой шаг, падение крутящего момента на частотах выше примерно 400 об/мин и отсутствие прецизионной передачи — как раз устраняет гармонический привод: он переводит рабочую точку в оптимальную область низких скоростей и высокого крутящего момента, повышает разрешение шага 1,8° до угловых секунд и обеспечивает практически нулевой люфт. В этом руководстве объясняется, что означают типоразмеры NEMA на монтажном интерфейсе, какие типоразмеры гармонических приводов подходят для NEMA 17 и NEMA 23, а также восемь проверок, которые следует выполнять по порядку, включая наиболее часто упускаемый пусковой момент без нагрузки со стороны входа. Кроме того, рассматривается реальный недостаток такого сочетания — незаметный отказ. Включены технические характеристики HONPINE SHD и CSF.

Сервоприводы обеспечивают быстрое и точное управление движением, а редукторы согласуют скорость и крутящий момент с нагрузкой. В этом руководстве объясняется, как сервоприводы и редукторы работают вместе благодаря увеличению крутящего момента, снижению приведённого момента инерции и повышению теоретического разрешения позиционирования. Узнайте, как на производительность влияют согласование инерции, люфт, крутильная жёсткость и передаточное отношение.