Honpine

Робототехнический мотор-редуктор с волновой передачей и высокоточными энкодерами, с STO

● Введение

Робототехнический мотор-редуктор с волновой передачей HAG — это привод сочленения робота, специально разработанный для робототехнических применений. Встроенный драйвер интегрирован в основание мотор-редуктора, а устройство оснащено высокоточными энкодерами — с разрешением 20 бит на высокоскоростной стороне и 19 бит на выходной стороне, что обеспечивает полностью замкнутое управление. Доступны опциональные функции STO и тормоза для более безопасной эксплуатации оборудования.
Свяжитесь с нами

Особенности

●  Доступны дополнительные функции STO и торможения, обеспечивающие повышенную безопасность эксплуатации.

● Интегрированная конструкция «все в одном» отличается меньшим весом по сравнению с традиционными гармоническими актуаторами с внешними драйверами.

●  Оснащен 20-битным энкодером, обеспечивающим более плавное движение, более высокую точность и меньшую погрешность, что позволяет реализовать высокоточную замкнутую систему управления.

● Используется высокоточная гармоническая передача, обеспечивающая превосходную повторяемость и реверс направления без задержки.

●  Имеет конструкцию с полым валом, что делает прокладку кабелей и управление ими более удобными.

● Поддерживает два цифровых входа и выхода 24V, а также аналоговый интерфейс ±10V для гибкой интеграции управления.

● Совместим с несколькими протоколами связи, включая EtherCAT (CiA402), CANopen (CiA402), CAN-FD и RS485 Modbus.

●  Оснащен интерфейсом USB для отладки с доступом в реальном времени к контурам положения, скорости и тока, что позволяет настраивать параметры PID и контролировать состояние драйвера.

●  Поддерживает несколько режимов работы, включая профильный момент, скорость, положение, циклическое синхронное управление положением/скоростью/током, аналоговое управление и режим возврата в исходное положение.

● Оснащен расширенной функцией идентификации инерции для условий переменной нагрузки, повышающей адаптивность и производительность системы.

●  Интегрированы комплексные функции защиты, такие как STO, защита от повышенного/пониженного напряжения, перегрузки по току, перегрева, ошибок слежения, ошибок синхронизации и сбоев связи.

●  Разработан для надежной работы в промышленных условиях, обладает виброустойчивостью, высокими изоляционными характеристиками и степенью защиты до IP40.

Характеристики

Лист 1

Технические характеристики волнового мотор-редуктора HAG-11
Передаточное отношение5181101
Напряжение шины постоянного тока 48VDCПиковый крутящий моментN.m11.41518
Номинальный крутящий моментN.m4.66.27.3
Максимальная скоростьоб/мин885645
Номинальная скоростьоб/мин593730
Номинальная скоростьArms3.352.782.67
Номинальный токArms1.501.281.20
Постоянная крутящего моментаN.mArms3.064.866.06
Межфазное сопротивление двигателяОм(20℃)2.56
Межфазная индуктивность двигателяmH1.8
Постоянная противо-ЭДС двигателяVms/krpm9.5
Абсолютный энкодерТип энкодера
Абсолютный энкодер с протоколом BISS-C
Разрешение энкодера (выход)битОднооборотный: 2²⁰ (1,048,576); многооборотный: 2¹² (4,096)
Точность позиционированияугл. с≤75
Выше указаны значения по умолчанию; настраиваемая однонаправленная точность позиционирования ≤20.
Повторяемостьугл. с≤10
Жесткость при наклонеx10°N.mrad8
Крутильная жесткостьx10°N.m/rad0.46                             0.6
Удерживающий тормоз при отключении питания (со стороны двигателя)N.m≥0.2
Момент инерции ротораБез тормозакг*м²1.86*10^-5
С тормозомкг*м²1.94*10^-5
МассаБез тормозакг0.51
С тормозомкг0.55
Число пар полюсов двигателяПолюс10
Датчик крутящего моментаНоминальный диапазонNm-25-0-25Nm
Предельная перегрузка%F.S.200%
Безопасная перегрузка%F.S.150%
Температурный дрейф%F.S.±0.2%F.S./10℃
Температурный дрейф чувствительности%F.S.±0.1%F.S./10℃
Разрешение передачи усилия%F.S.<0.2%
Колебание крутящего моментаNm<0.2
Нелинейная погрешность%F.S.±0.2%F.S.
Частота дискретизацииkHz8K


Лист 2

Паспорт волнового шарнирного двигателя H A G -14
Передаточное отношение5181101
Напряжение шины постоянного тока 48VDCПиковый крутящий моментN.m232935
Номинальный крутящий моментN.m10.516.521
Максимальная скоростьоб/мин986250
Номинальная скоростьоб/мин593730
Номинальная скоростьArms6.395.074.91
Номинальный токArms2.922.892.95
Постоянная крутящего моментаN.mArms3.605.717.13
Межфазное сопротивление двигателяОм(20℃)0.89
Межфазная индуктивность двигателяmH1.67
Постоянная противо-ЭДС двигателяVms/krpm7
Абсолютный энкодерТип энкодера
Абсолютный энкодер с протоколом BISS-C
Разрешение энкодера (выход)битОднооборотный: 2²⁰ (1,048,576); многооборотный: 2¹² (4,096)
Точность позиционированияугл. с≤75
Выше указаны значения по умолчанию; настраиваемая однонаправленная точность позиционирования ≤20.
Повторяемостьугл. с≤10
Жесткость при наклонеx10°N.mrad8
Крутильная жесткостьx10°N.m/rad0.46                             0.6
Удерживающий тормоз при отключении питания (со стороны двигателя)N.m≥0.65
Момент инерции ротораБез тормозакг*м²3.52*10^-5
С тормозомкг*м²3.76*10^-5
МассаБез тормозакг0.875
С тормозомкг0.92
Число пар полюсов двигателяПолюс16
Датчик крутящего моментаНоминальный диапазонNm-35-0-35Nm
Предельная перегрузка%F.S.200%
Безопасная перегрузка%F.S.150%
Температурный дрейф%F.S.±0.2%F.S./10℃
Температурный дрейф чувствительности%F.S.±0.1%F.S./10℃
Разрешение передачи усилия%F.S.<0.2%
Колебание крутящего моментаNm<0.2
Нелинейная погрешность%F.S.±0.2%F.S.
Частота дискретизацииkHz8K


Лист 3

Волновой двигатель H A G -17
Передаточное отношение5181101
Напряжение шины постоянного тока 48VDCПиковый крутящий моментN.m232935
Номинальный крутящий моментN.m10.516.521
Максимальная скоростьоб/мин986250
Номинальная скоростьоб/мин593730
Номинальная скоростьArms6.395.074.91
Номинальный токArms2.922.892.95
Постоянная крутящего моментаN.mArms3.605.717.13
Межфазное сопротивление двигателяОм(20℃)0.89
Межфазная индуктивность двигателяmH1.67
Постоянная противо-ЭДС двигателяVms/krpm7
Абсолютный энкодерТип энкодера
Абсолютный энкодер с протоколом BISS-C
Разрешение энкодера (выход)битОднооборотный: 2²⁰ (1,048,576); многооборотный: 2¹² (4,096)
Точность позиционированияугл. с≤75
Выше указаны значения по умолчанию; настраиваемая однонаправленная точность позиционирования ≤20.
Повторяемостьугл. с≤10
Жесткость при наклонеx10°N.mrad8
Крутильная жесткостьx10°N.m/rad0.46                             0.6
Удерживающий тормоз при отключении питания (со стороны двигателя)N.m≥0.65
Момент инерции ротораБез тормозакг*м²3.52*10^-5
С тормозомкг*м²3.76*10^-5
МассаБез тормозакг0.875
С тормозомкг0.92
Число пар полюсов двигателяПолюс16
Датчик крутящего моментаНоминальный диапазонNm-35-0-35Nm
Предельная перегрузка%F.S.200%
Безопасная перегрузка%F.S.150%
Температурный дрейф%F.S.±0.2%F.S./10℃
Температурный дрейф чувствительности%F.S.±0.1%F.S./10℃
Разрешение передачи усилия%F.S.<0.2%
Колебание крутящего моментаNm<0.2
Нелинейная погрешность%F.S.±0.2%F.S.
Частота дискретизацииkHz8K


Лист 4

Волновой привод HAG-20
Передаточное отношение5181101121
Напряжение шины постоянного тока 48VDCПиковый крутящий моментN.m5283104111
Номинальный крутящий моментN.m26425363
Максимальная скоростьоб/мин98625041
Номинальная скоростьоб/мин59373025
Номинальная скоростьArms17.0117.0917.1815.30
Номинальный токArms8.508.658.758.68
Постоянная крутящего моментаN.mArms3.064.866.057.25
Межфазное сопротивление двигателяОм(20℃)0.18
Межфазная индуктивность двигателяmH0.45
Постоянная противо-ЭДС двигателяVms/krpm7.7
Абсолютный энкодерТип энкодера
Абсолютный энкодер с протоколом BISS-C
Разрешение энкодера (выход)битОднооборотный: 2²⁰ (1,048,576); многооборотный: 2¹² (4,096)
Точность позиционированияугл. с≤75
Выше указаны значения по умолчанию; настраиваемая однонаправленная точность позиционирования ≤20.
Повторяемостьугл. с≤10
Жесткость при наклонеx10°N.mrad24
Крутильная жесткостьx10°N.m/rad1.8                              2.3
Удерживающий тормоз при отключении питания (со стороны двигателя)N.m≥1
Момент инерции ротораБез тормозакг*м²8.81*10^-5
С тормозомкг*м²9.47*10^-5
МассаБез тормозакг1.43
С тормозомкг1.51
Число пар полюсов двигателяПолюс16
Датчик крутящего моментаНоминальный диапазонNm-140-0-140Nm
Предельная перегрузка%F.S.200%
Безопасная перегрузка%F.S.150%
Температурный дрейф%F.S.±0.2%F.S./10℃
Температурный дрейф чувствительности%F.S.±0.1%F.S./10℃
Разрешение передачи усилия%F.S.<0.2%
Колебание крутящего моментаNm<0.2
Нелинейная погрешность%F.S.±0.2%F.S.
Частота дискретизацииkHz8K


Лист 5

Волновой привод H A G -25
Передаточное отношение5181101121
Напряжение шины постоянного тока 48VDCПиковый крутящий моментN.m100158195235
Номинальный крутящий моментN.m5485106127
Максимальная скоростьоб/мин78494033
Номинальная скоростьоб/мин59373025
Номинальная скоростьArms27.9827.8427.5527.72
Номинальный токArms14.0513.9313.9313.93
Постоянная крутящего моментаN.mArms3.846.107.619.12
Межфазное сопротивление двигателяОм(20℃)0.1
Межфазная индуктивность двигателяmH0.56
Постоянная противо-ЭДС двигателяVms/krpm8
Абсолютный энкодерТип энкодера
Абсолютный энкодер с протоколом BISS-C
Разрешение энкодера (выход)битОднооборотный: 2²⁰ (1,048,576); многооборотный: 2¹² (4,096)
Точность позиционированияугл. с≤75
Выше указаны значения по умолчанию; настраиваемая однонаправленная точность позиционирования ≤20.
Повторяемостьугл. с≤10
Жесткость при наклонеx10°N.mrad38
Крутильная жесткостьx10°N.m/rad3.4                             4.6
Удерживающий тормоз при отключении питания (со стороны двигателя)N.m≥2
Момент инерции ротораБез тормозакг*м²1.33*10^-4
С тормозомкг*м²1.45*10^-4
МассаБез тормозакг2.43
С тормозомкг2.54
Число пар полюсов двигателяПолюс16
Датчик крутящего моментаНоминальный диапазонNm-250-0-250Nm
Предельная перегрузка%F.S.200%
Безопасная перегрузка%F.S.150%
Температурный дрейф%F.S.±0.2%F.S./10℃
Температурный дрейф чувствительности%F.S.±0.1%F.S./10℃
Разрешение передачи усилия%F.S.<0.2%
Колебание крутящего моментаNm<0.2
Нелинейная погрешность%F.S.±0.2%F.S.
Частота дискретизацииkHz8K


Лист 6

Волновой редукторный привод HAG 32
Передаточное отношение51101161
Напряжение шины постоянного тока 48VDCПиковый крутящий моментN.m218380430
Номинальный крутящий моментN.m124247300
Максимальная скоростьоб/мин552817
Номинальная скоростьоб/мин432214
Номинальная скоростьArms45.8240.3328.63
Номинальный токArms23.9824.1218.38
Постоянная крутящего моментаN.mArms5.1710.2416.33
Межфазное сопротивление двигателяОм(20℃)0.067
Межфазная индуктивность двигателяmH0.46
Постоянная противо-ЭДС двигателяVms/krpm10
Абсолютный энкодерТип энкодера
Абсолютный энкодер с протоколом BISS-C
Разрешение энкодера (выход)битОднооборотный: 2²⁰ (1,048,576); многооборотный: 2¹² (4,096)
Точность позиционированияугл. с≤75
Выше указаны значения по умолчанию; настраиваемая однонаправленная точность позиционирования ≤20.
Повторяемостьугл. с≤10
Жесткость при наклонеx10°N.mrad95
Крутильная жесткостьx10°N.m/rad7.6                              9.9
Удерживающий тормоз при отключении питания (со стороны двигателя)N.m≥4.2
Момент инерции ротораБез тормозакг*м²8.84*10^-4
С тормозомкг*м²9.24*10^-4
МассаБез тормозакг4.57
С тормозомкг4.8
Число пар полюсов двигателяПолюс16
Датчик крутящего моментаНоминальный диапазонNm-500-0-500Nm
Предельная перегрузка%F.S.200%
Безопасная перегрузка%F.S.150%
Температурный дрейф%F.S.±0.2%F.S./10℃
Температурный дрейф чувствительности%F.S.±0.1%F.S./10℃
Разрешение передачи усилия%F.S.<0.2%
Колебание крутящего моментаNm<0.2
Нелинейная погрешность%F.S.±0.2%F.S.
Частота дискретизацииkHz8K


Лист 7

Прецизионный волновой двигатель HAG-40
Передаточное отношение5181101121161
Напряжение шины постоянного тока 48VDCПиковый крутящий моментN.m405641702762800
Номинальный крутящий моментN.m216345430515557
Максимальная скоростьоб/мин4931252116
Номинальная скоростьоб/мин3522181511
Номинальная скоростьArms59.6259.4152.1847.2837.30
Номинальный токArms31.8031.9831.9631.9525.97
Постоянная крутящего моментаN.mArms6.7910.7913.4516.1221.45
Межфазное сопротивление двигателяОм(20℃)0.05
Межфазная индуктивность двигателяmH0.35
Постоянная противо-ЭДС двигателяVms/krpm13.5
Абсолютный энкодерТип энкодера
Абсолютный энкодер с протоколом BISS-C
Разрешение энкодера (выход)битОднооборотный: 2²⁰ (1,048,576); многооборотный: 2¹² (4,096)
Точность позиционированияугл. с≤75
Выше указаны значения по умолчанию; настраиваемая однонаправленная точность позиционирования ≤20.
Повторяемостьугл. с≤10
Жесткость при наклонеx10°N.mrad175
Крутильная жесткостьx10°N.m/rad14                              18.6
Удерживающий тормоз при отключении питания (со стороны двигателя)N.m≥6
Момент инерции ротораБез тормозакг*м²1.6*10^-3
С тормозомкг*м²1.67*10^-3
МассаБез тормозакг7.49
С тормозомкг7.8
Число пар полюсов двигателя Полюс16


Лист 8

Скачать (3D /PDF)