Гармонический привод серии FHG-IV имеет конфигурацию входного вала. Он имеет встроенную герметичную фланцевую конструкцию, объединяющую компоненты гармонического привода в единый узел, заполненный изнутри специализированной смазкой для упрощения интеграции оборудования. В узел встроен крестообразный роликовый подшипник высокой жесткости (основной подшипник). Обычно он имеет фиксированный круглый шлиц и гибкий шлиц на выходе или фиксированный гибкий шлиц и круглый шлиц на выходе.