При оценке двигателя шарнира робота инженеры часто обращают внимание на крутящий момент, скорость, мощность и разрешение энкодера. Однако сами по себе эти характеристики не могут полностью описать, насколько быстро и точно шарнир робота реагирует на изменяющиеся команды движения. Для гуманоидных роботов, коллаборативных роботов, роботизированных манипуляторов и других динамических систем полоса пропускания системы управления является важным фактором, влияющим на быстродействие шарнира, точность слежения и стабильность движения. Достижимая полоса пропускания зависит не только от двигателя, но и от редуктора, энкодера, сервопривода, механической жесткости, инерции нагрузки и системы связи. В этой статье объясняется, как полоса пропускания системы управления влияет на характеристики двигателя шарнира робота, а также как можно оценивать гармонические и планетарные шарнирные модули с точки зрения всей системы.

1. Что такое гармоничный редуктор? Гармоничный редуктор был изобретен C.W. Musser из США. Это уникальная механическая зубчатая система, характеризующаяся нулевым люфтом, высокой точностью, высоким крутящим моментом и высоким передаточным числом в компактной и легкой конструкции.

В последние годы глобальная конкурентная среда в промышленности претерпела значительные изменения, а интеллектуальное производство стало основным трендом и ключевым направлением будущего развития производственной отрасли. Современные модели интеллектуального производства требуют от промышленных роботов более высокой производительности, способности выполнять все более сложные задачи с повышенной чувствительностью и точностью.